Навигация:
ГлавнаяВсе категории → Ш

Шагающий способ передвижения машин


Шагающий способ передвижения машин

Шагающий способ передвижения машин — способ, реализованный в комбинации с опорой на грунт днищем корпуса (напр., в шагающих экскаваторах с ковшами вместимостью 14 и 25 м ). Различают соврем, конструкции шагающих роботов с устойчивой и неустойчивой конфигурацией.

Транспортные роботы
а — четырехногий, устойчивой конфигурации (США); б — двуногий, неустойчивой конфигурации (Япония)

Примером роботов устойчивой конфигурации являются лабораторные образцы шестиногих шагающих машин, разработанные в МГУ и АН РФ. Каждая из ног машин первых образцов обладала двумя степенями подвижности — вращат. и телескопич. Машины выполняют прямолинейные движения. Управление степенями подвижности ног — от электропривода.

Особенностью роботов неустойчивой конфигурации являются более сложные движения, выполняемые ногами с тремя степенями подвижности сгидравлич. приводом.

Шагающие роботы

Шагающий способ передвижения машин
а—шагающий механизм драглайна; б — шагающий драглайн

Созданы образцы шестиногих аппаратов с шестью степенями подвижности, три из к-рых приводятся в движение электроприводами, а остальные являются пассивными. Такие роботы имеют сложную кинематич. схему ходового устройства и автономных систем управления, персональных для каждой конечности с координацией работы отд. центров на более высоком уровне управления. Сложность разработки многоуровневых взаимосвязанных систем обусловлена особенностью шагающего механизма, требующего в определ. интервалы времени отрыва от плоскости опирания и переноса конечностей, а следоват. обеспечения статич. и динамич. устойчивости. Для статич. устойчивости, или равновесия робота, центр тяжести, располож. в вертик. плоскости, не должен выходить за границы площади опоры. Для выполнения условия движения робота необходимо под держание статич. устойчивости шарнирной системы ног, работающей в двух осн. режимах: фазах опоры и переноса. Первая фаза сопровождается предельным сжатием ноги, вторая — свободным маятникообразным перемещением. В обоих случаях необходимо, чтобы в каждой фазе опоры аппарат опирался не менее чем на три точки. Общее число точек опоры для обеспечения движения должно быть не менее шести.



Похожие статьи:
Шуруповерт

Навигация:
ГлавнаяВсе категории → Ш

Статьи по теме:





Главная → Справочник → Статьи → БлогФорум