Навигация:
ГлавнаяВсе категории → С

Следящие приводы роботов


Следящие приводы роботов

Следящие приводы роботов — силовые элементы, используемые для регулирования скорости двигателей пост, и перем. тока. С.п.р. содержат приемное и следящее устройства, усилитель, датчики обратной связи, источник энергии и исполнит, механизм. Все они связаны между собой и обеспечивают непрерывное автоматич. устранение рассогласований в системе управления робота. С.п.р. изготовляют с разл. схемами обратной связи, поэтому возможно управление по разл. критериям. Приводы роботов позволяют поддерживать пост. частоту вращения двигателя при перем. внеш. нагрузке, пост, момент на валу двигателя в заданном интервале частот вращения и высокую точность отработки двигателя управляющих воздействий.

С.п.р. изготовляют с релейным и непрерывным управлением. При релейном управлении напряжение подается на двигатель в момент, когда рассогласование превышает заданный порог. При этом угловая скорость двигателя после включения не зависит от величины рассогласования. Приводы непрерывного управления являются более точными при отработке управляющих воздействий, но и более сложными. Они обеспечивают непрерывное управление исполнит, двигателем робота, зависящее от угла рассогласования. Отработка требуемого положения соответствующего звена робота обеспечивается системой управления, позволяющей сравнивать сигнал датчика положения с программной величиной и вырабатывающей на основании получ. результата управляющее воздействие на привод. Для выполнения такого анализа самим С.п.р. разработан так называемый автономный следящий привод. Система управления робота выдает на провод только сигнал, в к-ром закодирована требуемая величина углового положения исполнит. механизма.



Похожие статьи:
Счета бухгалтерского учета

Навигация:
ГлавнаяВсе категории → С

Статьи по теме:





Главная → Справочник → Статьи → БлогФорум