Навигация:
ГлавнаяВсе категории → З

Захватные устройства роботов


Захватные устройства роботов

Захватные устройства роботов — механизмы, служащие для захватывания и удержания объектов манипулирования (ОМ). Должны отвечать след. требованиям: сохранение ОМ при всех режимах работы робота, быстродействие, долговечность, надежность, компактность, легкость и др.

Захватные устройства роботов
а — односуставные неподвижные; б—ж — качающиеся; з—и — с поступательным прямолинейным движением; к — с движением по дуге; л — со сменным пространств, движением

По способу удержания ОМ З.у.р. подразделяются на поддерживающие, удерживающие и схватывающие. В поддерживающих З.у.р. ОМ лежит свободно и фиксируется толькособств. массой, в удерживающих — фиксируется на основе разл. физич. эффектов: магнитных, атм. давления, струйных, адгез. и т.п. Чаще всего ОМ удерживается силами трения и запирающими усилиями, возникающими вследствие перемещения рабочих элементов.

Наиболее распространены схемы захватных устройств, наз. схватами. Их осн. функцион. элементы: губки, пальцы, двигатели, передачи, корпусные несущие конструкции. Легкосменные губки предназначены для приспособления робота к специфике ОМ. Они закрепляются на пальцах жестко или на шарнирах с фиксирующими пружинами. Для обеспечения усилия схваты оснащаются пнев-моцилиндрами, гидро- и электроприводами, которые связаны с пальцами непосредственно или через передачи (зубчатые, шарнирно-рычажные и копирные).

Проектирование З.у.р. начинают после выбора объекта роботизации: определяют возможные подходы схвата и места захвата ОМ, выявляют ситуации, в к-рых невозможно обойтись без перезахвата или смены схвата. Затем выбирают кол-во и кинематику пальцев, форму и расположение базирующих поверхностей и рассчитывают усилие пальцев, прикладываемое к ОМ для удержания. Заключительный этап проектирования — компоновка функцион. элементов на корпусе и оценка инерц. параметров.



Похожие статьи:
Зональные единичные расценки

Навигация:
ГлавнаяВсе категории → З

Статьи по теме:





Главная → Справочник → Статьи → БлогФорум